就在吴起于扬越节节胜利的消息频频传来京都的时候，屈宜臼和公族贵戚以及那些失去了官职俸禄的大臣子弟们也一天比一天兴奋起来，因为他们已经看到了出头的日子。这天，阳城君远从他的封地也来到了京城。
屈宜臼喜滋滋地笑望着大家道：“今日老夫又得内侍密报，昏王死期已不过二十日也！”
众人喜怒交加，热血沸腾：
“我等总算等到这一天！”
“定叫他死无完尸！”
“不把他五马分尸不足以解我等心头之恨！”
屈宜臼接着道：“不过，那吴起并非等闲之辈，不可有丝毫大意，今日老夫将诸位请来，就是要和诸位共同计议如何行事，哪位先说一说高见？”
被免除官职的原司政（司政，掌刑狱、纠察等，其它诸侯国称司寇）景田思索片刻道：
“不才之见，吴起南下用兵恐一时难归，昏王崩，必先往报吴起，吴起亦必速返，然吴起为趱赶快行，断不会多带人马，屈公可遣人立马往告北军将军张卓，使其速率一队人马伏于吴起回返之道途，将其截杀。”
屈宜臼摇摇头，道：“除却吴起并非王命，得需秘密行事，不可动用军旅，况且人心难测，又安知张卓今日心之所向？一旦事泄，不仅大事不成，反要落得我等性命皆休，不可，不可。”
景田道：“只是我等行杀吴起，不是早晚也要为人知晓。”
“那就大不一样了！”屈宜臼得意地笑着：“到时候昏王已崩，吴起已死，哪个又能奈我何？即便太子登上王位，也断断不会为了一个死去的吴起再加罪我等。”
众人异口同声：“屈公所言皆是，所言皆是。”
戈布道：“臣之见，孟胜弟子一百八十余人皆为阳城君公之臣下，若能使其于道途行杀吴起，事必成。”
阳城君想到去年的时候他请孟胜派弟子往苑刺杀吴起，孟胜就不愿意让墨家子弟出面，这一次如果动用他的全部弟子，恐怕更不是想象的那么容易，于是他提出来两个方案，一是他立即返回阳城，同孟胜商议此事，力争让孟胜答应下来；二是如果孟胜婉辞拒绝，就召集各公族贵戚和被免除官职的大臣原府上的家兵和家丁，这些人聚集起来少说也有几百人，而且多数身上都有些功夫，用以行杀吴起也足足有余。
大家都说这个主意好。
屈宜臼也认为这是一个好办法，有这些人，亦足可取吴起的性命，笑脸微微地点点头道：“既然诸位都如此认为，那就照此办理，诸位回府立马做好准备，随时听候老夫调遣！”
阳城君亟亟返回封地，同孟胜一说，果不出所料，孟胜担心事情传扬出去有损墨家声誉，不同意墨家弟子亲自参加杀害吴起的行动。两个人经过商量，最后取得一致意见：由阳城君带着府里身上功夫高强的家兵前往京都参加行杀吴起，墨家弟子留下来为其守卫阳城。阳城君于是毁璜（璜，半璧形的玉）为符，一半交与孟胜，一半留于自己，道：
“如若有以孤家之名来见先生者，不合，万不可听之。”
孟胜：“谨遵君命。”
时间紧迫，阳城君不能滞留，挑选了一百五十名家兵，昼夜兼程，潜入京都。
宫廷里，楚悼王躺卧床榻，奄奄一息。王后、太子熊臧、公子熊良夫、大夫申如、侍臣等，围在楚悼王床前，一个个愁眉不展，忧心如煎。
太医用托盘托着一小钵汤药小心翼翼走进来，步至楚悼王床前，缓缓跪地，道：“此乃臣新制药方，请大王服用。” 然后巧妙地尝一口含在嘴里。
太子熊臧从太医手上取过药钵，忧心忡忡地望着病床上的父王俯下身去，轻声唤道：“父王，父王，父王……”
侍臣见楚悼王缓缓睁开了浑浊的眼睛，慢慢将其托扶成半坐，太医被侍臣影在身后，佯做掩口轻咳把含在嘴里的药汤吐进手帕。熊臧用匙子将药汤一点点地喂进父王的口中，当第二匙刚刚喂进一半，楚悼王突然胃口上返哇哇呕吐起来。众人在一边又急又怕，茫然不知所措。
有顷，楚悼王止住了呕吐，上气不接下气地：“快，快召，召吴起，召他回来，寡人，有，有话，托付他。”
申如：“大王莫急，臣立马拟旨。”
再说吴起收服扬、越之后，依照人口疏密和山、河自然走势，将其区划为番禺（今广州）、符娄（今广东博罗）、阳禺（今广东阳山）南野（今江西南康）、临武（今湖南监武）、鄙（今湖南永兴）、庞（今湖南衡阳）、青阳（今湖南长沙）、艾（在今江西修水西）九个县，并选派官员居守。吴起出征之前就知道楚悼王身体欠安，所以一切安排就绪之后便开始往回返，行至阳禺，遇上飞马而来的朝廷特使，吴起得知悼王病情加重召他火速回都，立命副将子束领军在后，自带卫队三十人快马先行。行不到半日，又遇急驰而来的朝廷特使，报说“君王驾崩”。
这声音在吴起听来就像天崩地裂，震得他眼前天旋地转，久久说不出一句话。他在魏国被武侯罢去了官职之后，是楚悼王给予他最大的信托，成就了他位为国相的一生夙愿，没有楚悼王，哪有他的今天？他悲极、痛极，五内如焚，恨不能一步回到都城，顾不得他的随行卫队，飞马狂奔。
楚悼王是一国之君，国君之死乃一国之哀，整个京都沉浸在一片悲戚之中。
偌大的楚宫，所有的殿堂屋宇都悬挂起白纱，一根根粗大的廊柱也完全被白纱裹起，不论王室宗亲、内臣厮役，还是宫娥使女、文武百官，都身着白孝衣，凡眼目所及，皆是白色。
在楚悼王驾崩的第二天，屈宜臼便密使公族贵戚以及被罢去官职的大臣各带本府家兵家丁以吊唁之名潜入到了楚宫，并通过禁军都尉景易从宫中兵器库取得了兵器，布散于宫廷，严待吴起的出现。
吴起带着他的三十名卫队军士飞马急驰两昼夜，终于回到京都，他片刻没有停留，令卫队军士依制解下随身所带的兵器交给身着孝袍、站立宫外的宦隶们，便急步匆匆进了宫门。就在他们刚刚步进陈放楚悼王遗体的大殿前的庭院时，随着屈宜臼声嘶力竭的一声大喊“取祸人吴起之头！”布散于四下里的几百名家兵家丁从肥大的白孝袍内取出兵器，一齐围杀过来。
吴起的三十名卫队军士虽然都是军中精勇之卒，但经过两日两夜的长途奔行，已经处于极度的疲顿，而且手中又没了兵器，哪里又战得过数十倍于己的敌众？吴起一看屈宜臼结党作乱，大呼“景将军何在？禁军何在？”这时候的景易早不知躲在了那个角落，也不见一个禁军之卒出现，吴起带领着亲随宁植和卫队军士只能拼死与敌众展开厮杀。
宫中男女以及在大殿里守灵的王后、王妃、太子、公子、文武大臣，见殿前忽然战起，惊慌失措，四下躲避。
宁植和卫队众军士保着吴起同敌众拼杀，终究战敌不过一个个倒在血泊里，吴起只身一人无处可避，朝停尸大殿飞步奔逃，屈宜臼大呼：“放箭！放箭！”吴起在箭矢追射中逃进大殿，未及关门敌兵追至，吴起再无退路，急中生智抱住王尸，敌众置王尸于不顾，乱箭齐射，王尸亦中数十箭。
吴起成了一个浑身扎满箭矢的血人，他以超绝的毅力强撑着缓缓站起身来，怒目圆瞪对敌众厉声道：
“吴某死不足惜，尔等误国误君，衔恨于王，箭及王尸，岂能逃得我大楚之法哉！”言毕气断而死。
众家兵家丁闻吴起之言，如从大梦中突然惊醒，箭及王尸，岂能活命，吓得顿时四下逃散。但屈宜臼、阳城君以及大臣子弟失禄者，并不就此作罢，他们遗忿未尽，将吴起未凉之尸拖出宫外，又行以五马车裂。
太子熊臧嗣位，是为楚肃王，楚肃王追理箭射王尸之罪，使其弟熊良夫率兵缉拿为乱者，次第诛之，计灭七十余家。有诗论及吴起伏王尸以报其仇句：“为国忘身死不辞，巧将贼矢集王尸。”赞其死尚有余智。
再说阳城君因为参与领导作乱箭及王尸，被楚肃王治罪并收回封地，墨家巨子孟胜作为阳城君的老师，百般无奈之下，遣人将巨子的衣钵转给在宋国的田襄子，而后和他的一百八十五名弟子一起为阳城君殉了难。《吕氏春秋。上德》对此事做了比较详细的记述，现抄录如下：
墨者巨子孟胜，善（亲）荆（荆，楚国）之阳城君。阳城君令守于国，毁璜以为符。约曰：“符合，听之。”荆王薨，群臣攻吴起，兵于丧所，阳城君与焉。荆罪之，阳城君走，荆收其国。孟胜曰：“受人之国，与人之符，今不见符，而力不能禁，不能死，不可。”其弟子徐弱谏孟胜曰：“死而有益阳城君，死之可矣。无益也，而绝墨者于世，不可。”孟胜曰：“不然，吾于阳城君也，非师则友也，非友则臣也。不死，自今以后，求严师必不于墨者矣，求贤友必不于墨者矣，求良臣必不于墨者矣。死之，所以行墨者之义，而继其业者也。我将属（属，同嘱）巨子于宋之田襄子。田襄子，贤者也，何患墨者之绝世也？”徐弱曰：“若夫子言，弱请先死以除路。”还（随即）殁（殁，死）头于孟胜前。因使二人传巨子于田襄子。孟胜死，弟子死之者百八十三人。二人已致令于田襄子，欲返死孟胜于荆。田襄子止之曰：“孟子已传巨子于我矣。”不听，遂返死之。
从这篇记载上看，虽然墨家巨子孟胜没有派出弟子直接参加屈宜臼、阳城君发动的杀害吴起的暴乱，但他和阳城君毁璜为符，为其守卫封地，这难道不是通谋吗？因此，墨家对吴起之死，是难以全脱干系的。
最后需要一提的是，楚肃王虽然夷灭反动宗族七十余家，但并不是因为他们政治的反动杀了吴起，而是因为他们箭及王尸，楚肃王迫于反动守旧势力的巨大压力，吴起之法结果被废除，刚刚强大起来的楚国重又步回老路，走向衰退，直至被秦所灭。对此，诸多思想家感慨万端，韩非子在他的《问田篇》中写道：“楚不用吴起而削乱，秦行商君而富强。”痛惜之情可见。商鞅也是卫国人，初为魏国国相公叔痤的家臣，后入秦国，进说秦孝公实行变法，从他所行于秦的变法内容看，也就是吴起于楚的变法主张，史学家据此得出结论，商鞅变法是受了吴起变法思想的影响，如果当初吴起在楚国能把变法推行到底，那么后来统一中国的将是楚而不是秦，所以吴起之死，不仅是吴起个人的一大悲剧，对楚国来说，更是一个天大的悲哀！
现代历史学家郭沫若在《青铜时代&；#8226；述吴起》一文中说：“吴起在中国历史上是永不会磨灭的人物，秦以前作为兵学家是与孙武并称，作为政治家是与商鞅并称的。……其实在这三个人物里面，吴起的品格应该要算最高。”
吴起是我国历史上一位杰出的军事家、政治家、史学家，他给世人留下了极为宝贵的精神财富，这颗历史长河中的灿烂巨星，必将永远闪放光彩。
吴起兵法
附录一
吴起兵法
图国第一
吴起儒服，以兵机见魏文侯。文侯曰：“寡人不好军旅之事。”起曰：“臣以见占隐，以往察来，主君何言与心违。今君四时使斩离皮革，掩以朱漆，画以丹青，烁以犀象。冬日衣之则不温，夏日衣之则不凉。为长戟二丈四尺，短戟一丈二尺。革车奄户，缦轮笼毂，观之以目则不丽，乘之以田则不轻，不识主君安用此也？若以备进战退守，而不求能用者，譬犹伏鸡之搏狸，乳犬之犯虎，虽有斗心，随之死矣。昔承桑氏之君，修德废武，以灭其国；有扈氏之君，恃众好勇，以丧其社稷。明主鉴兹，必内修文德，外治武备。故当敌而不进，无逮于义矣；僵尸而哀之，无逮于仁矣。”于是文侯身自布席，夫人捧觞，醮吴起于庙，立为大将，守西河。
吴子曰：“昔之图国家者必先教百姓而亲万民。有四不和：不和于国，不可以出军；不和于军，不可以出阵；不和于阵，不可以进战；不和于战，不可以决胜。是以有道之主，将用其民，先和而造大事。不敢信其私谋，必告于祖庙，启于元龟，参之天时，吉乃后举。民知君之爱其命，惜其死，若此之至，而与之临难，则士以进死为荣，退生为辱矣。”
吴子曰：“夫道者，所以反本复始。义者，所以行事立功。谋者，所以远害就利。要（枢要）者，所以保业守成。若行不合道，举不合义，而处大居贵，患必及之。是以圣人绥之以道，理之以义，动之以礼，抚之以仁。此四德者，修之则兴，废之则衰，故成汤讨桀而夏民喜悦，周武伐纣而殷人不非。举顺天人，故能然矣。”
吴子曰：“凡制国治军，必教之以礼，励之以义，使有耻也。夫人有耻，在大足以战，在小足以守矣。然战胜易，守胜难。故曰：天下战国，五胜者祸，四胜者弊，三胜者霸，二胜者王，一胜者帝。是以数胜得天下者稀，以亡者众。”
吴子曰：“凡兵之所起者有五：一曰争名，二曰争利，三曰积恶（两国交恶），四曰内乱，五曰因饥。其名又有五：一曰义兵，二曰强兵，三曰刚兵，四曰暴兵，五曰逆兵。禁暴救乱曰义，恃众以伐曰强，因怒兴师曰刚，弃礼贪利曰暴，国乱人疲、举事动众曰逆。五者之数，各有其道，义必以礼服，强必以谦服，刚必以辞服，暴必以诈服，逆必以权服。”
武侯问曰：“愿闻治兵、料人（即料民，指清查户口，查清人力）、固国之道。”起对曰：“古之明王，必谨君臣之礼，饰上下之仪，安集吏民，顺俗而教，简募良材，以备不虞。昔齐桓募士五万，以霸诸侯；晋文召为前行四万，以获其志；秦缪置陷陈三万，以服邻敌。故强国之君，必料其民。民有胆勇气力者，聚为一卒（古军制，百人为卒）；乐以进战効力，以显其忠勇者，聚为一卒；能逾高超远轻足善走者，聚为一卒；王臣失位而欲见功于上者，聚为一卒；弃�
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