古罗马历史上曾上演过一出丑剧：高贵尊严的皇位竟然被公开拍卖，有
人出高价当了皇帝。
公元 193 年 3 月 28 日上午，300 名禁卫军发动兵变，杀害了他们本该保
卫的皇帝珀蒂纳克斯，王位因此出现了空缺。当时罗马帝国的皇帝不但统治
意大利，而且还统治着东到幼发拉底河、西至泰晤士河区域的 1．5 亿人民。
事变之后，禁卫军必须另找人当皇帝。他们把这件事交给了元老院中的
几位议员，但议员们都拒绝接受这件事。因为珀蒂纳克斯是个诚实正直、深
孚众望的皇帝。政府官员和老百姓对禁卫军的谋杀感到不满和愤怒。
禁卫军无可奈何，便异想天开地建议公开拍卖皇位。一个大嗓门的士兵
爬上城墙，沿着城墙边跑边喊：“罗马皇位拍卖了！罗马皇位拍卖了！”
消息传出，61 岁的富翁朱利埃纳斯动心了，他毅然地走进了禁卫军把持
下的拍卖场。
在短暂的竞争之后，就只剩下朱利埃纳斯和一个阔佬了。两个富翁互不
相让，在禁卫军的加油下，拍卖价码直线上升。末了，那位阔佬出价 2．4 亿
赛斯特尔，这笔钱等于给了 12000 名禁卫军每人 800 美元。但朱利埃纳斯抢
皇位心切，随即出价 3 亿赛斯特尔。这个不可逾越的价钱使他如愿以偿，随
着拍卖锤一声敲响，罗马皇位就这样卖出去了。
一泡尿救了一座城
15 世纪初，罗马帝国的军队占领了比利时的首都布鲁塞尔。随着形势的
发展。罗马军队被打得焦头烂额，无力再占据这座城市，他们决定撤出。
敌人撤出的时候，在城里埋了很多炸药，他们要把布鲁塞尔炸掉。人们
一听说敌人要炸掉这座城市，都纷纷地吓跑了。敌人撤离的时候，点燃了导
火索。
长长的导火索冒着烟火，“哧哧”地燃烧着，导火索一点儿一点儿地缩
短。在这千钧一发的时候，从一条小巷子里跑出一个小男孩，他叫于莲。小
于莲因为贪玩，还不知道敌人要炸城。他突然看到地上一根导火索在燃烧着，
知道这可能是敌人撤走时搞的坏主意。怎么办，用脚踩，怕烧脚。猛然想起
自己有泡尿还没尿呢，对！浇尿吧。于是，小于莲向燃烧着的导火线上浇上
了一泡尿，一下子把导火索熄灭了。
当大人们纷纷赶回来的时候，一个个争着抱起了小于莲，高呼“万岁！”
布鲁赛尔的市长亲自下令，称小于莲是“布鲁塞尔第一公民”。
现在，布鲁塞尔有一座“撒尿小孩”的铜像，是这个城市的特殊标志。
各国首脑访问这座城市时，都为小于莲赠送军装，目前已收到了 300 多套各
国军服。其中，也有中国人民解放军的军服呢。
美国女子雇园丁
有位美国女子到法国首都巴黎旅游。一天，她走到一座漂亮的别墅花园
跟前，看见花园里有一个老头儿，正给花草树木浇水。看到老园丁勤劳操作
的姿态和娴熟的技术，这位美国女子想：法国人可真是头等的园丁啊，像这
样的人，在美国可是百里挑一呀！现在既然碰上了，为什么不雇一个回国去
呢？
于是她走到那位老园丁跟前，问他愿不愿意到美国去做她家的园丁。她
可以给他很高的工资，还可以负担他的旅费。
“夫人，”老头回答说，“真是不巧，我还有另外一个职务在身，一时
离不开巴黎。”
“你统统辞掉吧！一切我都会给你补偿的。你除了做园丁，还兼做哪种
职业？是养鸡吗？”
“不是。”老头说，“我希望他们下次不要再选我，我就能接受你的美
差了。”
“选你做什么呀？”
“选我做总统。”
“啊……”美国女子惊叫起来，“你是——”
“我是法国总统安理和。”
控制论与自动化
控制论思想
控制论击毁驱逐舰
1982 年 4 月，英国和阿根廷在南大西洋的马尔维纳斯（福克兰）群岛附
近，展开了第二次世界大战以来规模最大的海空战，也是世界上第一场动用
核潜艇和空对舰导弹以及复杂电子系统的大战。这次海战，双方共出动了数
十艘战舰和几百架飞机，尤其是使用了几十种现代化导弹，在水面、水下、
空中和岛岸进行了封锁与反封锁、空袭与反空袭、登陆与反登陆的殊死较量。
5 月 2 日，英“征服者”号核潜艇在水下发射两枚配有先进制导系统的“虎
鱼”式鱼雷，击沉了阿根廷唯一的一艘 3 千多吨的巡洋舰。5 月 4 日，阿根
廷使用法国制造的“超级军旗式”战斗机，在距英舰央 48 公里左右处，发射
一枚“飞鱼 AM39”型空对舰导弹，一举击沉了英国现代化程度很高、价值约
2 亿美元的“谢菲尔德”号导弹驱逐舰。5 月 25 日，阿方再次使用“超级军
旗式”飞机发射两枚“飞鱼式”导弹，又击沉了一艘排水量为 1．8 万吨的英
国“大西洋运送者”号运兵船。
阿方空军用一枚价值 20 万美元的“飞鱼”导弹，击沉了英国一艘价值 2
亿美元的导弹驱逐舰，使世界各国军事人员目瞪口呆，惊呼导弹在未来的海
战中将起到“关键作用”。战斗结果表明，配有精密制导系统的武器彻底改
变了传统海战方式，双方用不着面对面地舰炮对射，在几十公里乃至几百公
里外就可用导弹发动攻击了。
我们介绍这一战例的目的在于说明这样一个事实：现代导弹装配的精密
制导系统正是自动控制技术在军事上的一个重要应用。
控制论是什么？
控制论研究的对象是包括人在内的生物系统和各种非生物系统（如工程
系统、化工系统、通讯系统、经济系统等）。所谓系统，是由相互制约的各
个部件组成的具有一定功能的整体。
恒温箱就是一个简单的系统。如图所示，构成系统的基本部件是：电源、
开关、加热电阻丝、箱体和执行动作的人。因为我们的目标是要保持恒温箱
内的温度不变，所以这就是
一个控制系统，受控对象是箱内温度，控制方式是接通或断开电源开关。
如果我们希望箱内的温度保持在 20℃（假定环境温度低于 20℃），那么
当操作员观察到温度计的数值低于 20℃时，就合上开关，接通电源加热，使
箱内的温度升高。等升到 20℃，操作员又将开关断开了一段时间后，箱内温
度就会因为散热而下降，这时操作员又得合上开关为箱子加热。重复上述过
程，操作员眼睛观察温度计，手控制电源开关，就能基本上保证箱内的温度
维持在 20℃。
如果我们采用自动控制技术来代替人的劳动，就成为自动恒温系统。它
与人工恒温系统不同的是减少了操作员，但增加了一根弹簧、一个继电器和
有关线路。温度计底部及 20℃处，各有一根导线连到电源上，这些增加部件
的功能就是代替人工操作。当继电器回路的电源接通时，就会产生吸力，将
开关拉开（断开），因此加热电阻不工作（停止加热）。如果继电器回路中
电源断开，继电器不产生吸力，那么开关受弹簧拉力的作用而闭合，接通加
热器回路的电源，加热器开始加热。
这个系统是怎样实现自动控制的呢？原理很简单。因为温度计内的水银
是可以导电的，所以当箱内温度低于规定值 20℃时，继电器回路是断开的，
不产生吸力，弹簧把开关拉紧（闭合），加热器回路有电，电阻丝发热，箱
内温度持续升高。一旦温度升到 20℃时，水银使继电器回路接通，因为继电
器产生的吸力大于弹簧的拉力，所以将开关断开，加热器停止工作。由此可
见，在自动恒温系统中，弹簧与继电器接替了操作员双手的工作——合上或
断开开关；而温度计上的接线相当于人双眼的观察，它能依据箱内是否达到
规定值而使继电器动作，从而实现了自动恒温的目的。
从上面这个简单例子可以归纳出自动控制系统的一个突出特点，即系统
自动控制过程就是信息传递和变换的过程。但是一旦系统中信息传递受阻，
又会发生什么情况呢？我们再以一个美国独立战争时期发生的一件事来说
明。
当时，英国殖民主义者为了巩固它在美国的殖民统治地位和有效镇压美
国人民的起义，曾组织了一次重要的战役。英军指挥者设想一支军队从加拿
大出发，同另一支从纽约出发的军队，在一个名叫萨拉托加的地方汇合，对
那里的起义队伍形成两面夹击的进攻阵势，企图一举消灭起义军队。但是战
役的结果却并不像英军指挥者设想的那样。当其中一支部队到达指定地点
时，却始终不见另一支英军前来汇合，结果形成了孤军奋战的被动局面，惨
遭失败。事后才查明，原因是由于疏忽，行动命令只发给了一支部队，另一
支部队根本就没有接到命令。
显而易见，英军失败的主要原因是信息受阻。其下属根本没有收到上级
的任何指示，因为英军的信息传递只有自上而下（命令），而没有自下往上
的信息反馈。所谓反馈（Feed…back），是指当指挥者控制系统发出的指令信
息（也叫系统输入）输入后，通过系统内部变换后又将信息作用的结果（也
叫系统输出）返回到系统输出端，并根据系统输出与系统输入（规定值）是
否吻合，再对系统施加作用的过程。这也正是控制论创始人维纳所提出的“双
向通讯”的慨念，既有从系统输入到系统输出的正向信息传递和变换，也有
从系统输出端返回输入端的反馈信息。从控制论的观点来看，系统的自动控
制过程正是通过“双向通讯”的信息反馈联系而实现的。信息在系统中的这
种循环往返过程中，不断变换形式，最终实现控制目标。这就是控制论所揭
示的自动控制系统的反馈机制，它是自动控制系统的第二个特点。
反馈机制
在山村野地，一群小鸡在嘁嘁喳喳地寻找食物，时而翻动草屑，时而啄
食幼虫，怡然自得。一只饿鹰从远处飞来，发现了猎物，急速俯冲下来，吓
得小鸡四处逃窜，于是演出了一幕“追踪—逃逸”的活戏剧。在这个“追踪
—逃逸”系统中，对老鹰来说，目标是小鸡，控制机构是鹰脑（发出指令），
执行动作的机构是鹰翅、鹰爪和嘴。在整个追踪过程中，鹰借助眼睛不断地
获得反馈信息（即小鸡的位置、速度和方向变化），据此及时调整自己的动
作，直到抓住目标。
从这场“鹰鸡殊死之战”的过程中，我们可以看出信息反馈和反馈控制
的重要性。
其实反馈作为一种技术手段自动控制目标，早在古代就开始了，只不过
那时人们尚未从理论上加以升华。相传早在 2 千多年前，我国和古希腊都曾
发明过水钟（“铜壶滴漏”）。这种简单的装置中就包含了深奥的反馈控制
原理。水钟的基本要求是控制水流的速度恒定以达到准确记时的目的。控制
方式如图所示。
反馈控制早期应用的另一个实例是离心式调速器如图所示。大家都知
道，1768 年，英国工人瓦特（J．Watt，1736～1819 年）发明了蒸汽机，从而
导致了西方国家的第 1 次产业革命。据说瓦特小时候家里很穷，没有上过学，
可是他十分爱学习，特别爱动脑子。一天，小瓦特在厨房里看奶奶做饭，正
巧炉子上的一壶水开了，壶盖“啪啪”地直响，还不断的跳动。小瓦特看了
半天，感到很奇怪，就问奶奶：“什么东西使壶盖跳动不停呀？”奶奶说：
“水开了，壶盖就动呗！”瓦特进一步问道：“为什么水烧开了，壶盖就会
动呢？是不是有什么东西在里面推动它呢？”奶奶看瓦特老是问个不停，就
说：“我不知道，你自己去看吧！”为了弄清壶盖为什么会跳动，瓦特常常
坐在炉旁边仔细观察和思索，后来，他终于搞清楚了，原来，水烧开后，会
产生一股“气”（即水蒸汽），是“气”的力量在推动壶盖上下跳动。瓦特
长大后，正是利用这个道理发明了蒸汽机。
为了进一步解决蒸汽机所推动的机械装置的速度控制问题，1788 年瓦特
在系统中采用了离心式自动调速器。据估计，在 19 世纪中，仅英国就有 7．5
万台装有瓦特调速器的蒸汽机装置。我们又一次看到了反馈控制的神奇魅
力。
有趣的是，我们人体本身几乎处处都具有高速复杂控制能力的反馈控制
系统。不知大家注意过没有，人体在正常状态下，无论春夏秋冬环境如何变
化，都能保持体温、血压、血糖浓度、呼吸和心跳率基本恒定。大多数动物
也具备这种功能。但是大家是否知道人类和动物如何实现这种自我调功能的
机理呢？说白了，关键还是反馈控制的功劳。人体内显然没有像继电器、温
度计和调速器这一类东西，而是依靠更为复杂的生物化学或生物物理过程来
“检测”各种生理变化的。例如，血液中葡萄糖浓度若偏离标准值，人体检
测到这条信息后就会由大脑中枢神经发出控制胰岛素分泌的命令（信息），
由胰岛素分泌量的变化来调整血糖浓度使之恢复到正常值。同样的，人体内
各种分泌和神经系统，每时每刻（即使当你睡着的时候）都在参与各种自我
调节活动，以保持人体内部状态和心理状态基本稳定。这些自我调节过程和
我们前面介绍的自动恒温、离心调速器的原理基本上是一致的。
反馈控制的概念还可以应用到更为广泛的领域，如教师讲课时，在认真
讲授书中内容的同时，还密切观察同学们的反应，并随时提问，课后批改作
业。这后面的三种方式就是为了获取反馈信息，以检查同学们掌握教学内容
的程度，并根据这些信息调整讲授方法和进度，确保